基于Robonova-1仿人机器人

       刚到实验室时，就有师兄向我推荐这个小机器人，据说这个是日本合作商送给何老师的礼物，被放到我们这个所谓的“特种机器人实验室”，做为装饰品了。 

    业余时间，就参照着Ｒobonova-1画了这个模型，此模型共有17个自由度，包括：每条腿5个自由度，其中髋关节2个，膝关节1个，踝关节2个；每个臂共3个自由度，其中肩关节2个，肘关节1个；头部一个自由度。

     机器人整体尺寸为：330 x 160 x 100mm；控制器采用（MRC-3024），它可以擦写程序，最多可控制40个servo，并支持蓝芽无线模块，可增加压力传感器、声音传感器、光电传感器等其它传感器提高类人功能，还可外接IR遥控器、LCD模块。

    除了可以用脚走路外，更可以表现各种高难度的仿人动作，可实现跑步，翻跟头（侧翻、前滚翻、后滚翻），闪展腾挪（雀跃、伏地挺身、单脚站立、倒立），太极拳，街舞，上下楼梯等。人形机器人既会中国功夫，也会现代体操，还可以根据要求训练学习新的肢体语言，特别是可以与同系列的机器人擂台比武，适合参加Robot等系列比赛。

    原机器人采用16个HSR-8948HB数字舵机实现各个自由度的动作功能（头部不转动），容易看出，采用“set pin”式设计，让组装更加简单，更换零部件更加方便。

本机器人主要使用下列三种舵机：

主要关节连接方式：

   此机器人模型导入到MRS中，进行虚拟仿真，可以实现对部分运动学模型与控制算法的验证。

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