9月7日我敬爱的导师——杨汝清教授在与病魔抗争三年多后，与世长辞，消息传来，回忆在交大机器人所求学的近四年中，老师对我的指导、鼓励和关心，眼泪不禁夺眶而出。

我是2000年春季考上杨老师的博士研究生的，尽管在来交大以前，我已在原任教的大学工作了10多年，但是当时主要以教学为主，科学研究工作几乎是空白。针对我的特点，杨老师为我指定了机电伺服控制系统中的补偿技术的方向，杨老师多次语重心长地对我说：设计一个机电控制系统不难，难就难在以最低的代价达到系统的设计目标，这就需要我们系统软件补偿技术上下功夫，以节省成本，同时也是为国家、社会创造效益和财富，作为一个科学工作者责无旁贷。这一番话我一直牢记在心，毕业回到原工作单位，我也一直在杨老师给我指引的方向上努力。我也深深地知道，老师你自己也是一直这样做的。

2000年我到交大机器人所攻读博士学位时，已经36岁了，儿子刚上幼儿园，作为个人来说确是困难重重，杨老师知道这一情况非常体谅我，深知这次学习机会对我来说多么来之不易，总是想办法鼓励我，记得当我的第一篇论文发表时，他多次在其他老师、同学面前肯定我，这给了我很大鼓舞，增添了勇气，加倍勤奋地学习工作，比较快地完成了博士阶段的学业，于2003年底从交大毕业。杨老师一直倡导基础研究的工程应用与验证，同时也提倡、鼓励学生应该具备科学指导工程的理念，上述思想深深地影响着学生，我现在自己也在带学生，在注重机电伺服系统中的基础理论研究的同时，要求、鼓励自己的学生构建实验平台、装置，培养学生的动手能力与从实践中来，同时研究成果应用于工程实际。